据《山海径》记载，鼓是黄帝与蚩尤大战的产物，后发展为鼓舞士气，威慑敌人不可缺少的装备。为携带方便，人们就仿其鼓的形状，制作成系在腰间的小鼓。秦朝以后，安塞一直为历代驻军要地和兵家争战之地。腰鼓同刀矛，弓箭一样作为作战部队的装备,一遭突袭，以鼓报警，传递信息；两军交锋，以鼓助威；战事失利，以鼓告急；克敌制胜，以鼓为乐，以示庆贺。随着历史的发展,腰鼓的军事用途渐渐消失，仅为舞蹈、演唱的伴奏乐器。到了宋代，秧歌和腰鼓十分兴盛，发展成为民间娱乐活动。进入80年代,腰鼓的表演和扭秧歌、转九曲、舞彩绸、跑竹马、耍扇子、踩高跷、霸王鞭等溶为一体。安塞腰鼓在长期的表演过程中，不断革新;逐渐将舞蹈、武术、体操、打击乐、吹奏乐、民歌等溶为一体，形成了黄土文化中贯穿古今的一种具有独特风格的民间技艺。1996年11月安塞被文化部命名为"腰鼓之乡"，2003年11月“安塞腰鼓”商标注册成功。